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IROS 2026 观察：从 Demo 到生产力工具，灵巧手还要跨过几道坎？
摘要
灵巧手的设计逻辑，要由落地需求反推。 作者丨向 欣 编辑丨高景辉 今年 IROS，灵巧操作和触觉的热度比以往更盛，串珠子、插 USB、给帆布袋烫 logo、手内转笔、转球、调酒，各种演示在现场轮番上演。从 ICRA，到 WRC，再到 IROS，我们追踪了今年几乎所有机器人领域的顶会，一个越来越清晰的感受是：对灵巧手而言，完成复杂动作已经越来越不是难事。展示不再局限于简单的抓取和搬运，变得更强调复杂接触（contact-rich）、动态调整、长时序操作以及可变形物体处理等接近真实作业的任务。整体来看，厂商对落地的需求越来越高，心态也更加务实。过去大家追求参数丰富、指标极致，如今不少参数反而开始回调，有的是自由度做了减法，有的是传感器配置更加务实。长期可靠性、稳定使用、易维护，以及交付后能否真正用起来被放到更优先的位置。这也是今年我们在源升智能展台看到的一个有意思的变化。IROS现场，源升智能的高自由度五指灵巧手Apex Hand展示了一组侧重点不同的操作任务：基于强化学习的手内转球、灵巧手把脉、全掌触觉实时感知、持续高负载恒温抓握，以及劈裂木板、钉钉子等高冲击操作。这些Demo展示了Apex Hand在复杂接触、动态调整、长时序操作和高冲击场景下的综合能力，它已经能完成足够复杂的动作，甚至在某些维度上超出了常规抓取搬运的范畴。但这些能力要如何从展台走向真实作业，并被客户持续用起来？一只面向真实应用的灵巧手，究竟需要具备怎样的综合能力？带着好奇，我们和源升智能创始人杨思成聊了聊，发现源升对于产品和落地的思考非常清晰：从一开始，源升就是从落地的角度去定义产品，以真实场景的需求为起点，反向推导灵巧手需要具备哪些能力。从产品定义到量产验证，再到数据采集与开发生态，他对灵巧手产品化的思考，可以归结为三个判断：其一，灵巧手的竞争正从追求多项性能指标的极致，转向构建面向真实任务的系统能力。所谓系统能力，不是单项指标越高越好，而是可靠性、灵巧性、负载能力、动态响应、触觉感知和精度等维度达到均衡，不能存在明显短板。其二，参数够用之后，真正的分水岭是长期稳定工作能力。散热、结构可靠性、疲劳寿命和可维护性，这些在 Demo 中不容易被看到的问题，最终都会影响维护成本、寿命和停机风险。其三，硬件交付并不意味着操作能力的交付。不解决高质量操作数据的获取问题，「硬件做得再好也很难用起来」。这三个判断，也提供了一个观察今年灵巧手行业变化的角度。01能落地的灵巧手，到底要具备哪些能力灵巧手落地的第一关，是产品能力本身。过去几年，灵巧手产品不断突破自由度、负载和精度等指标。但随着越来越多厂商能够展示复杂五指操作，一个问题也开始变得突出：参数的提升，是否必然意味着实际操作能力的提升？杨思成对此有自己的判断。在他看来，一只面向真实应用的灵巧手，首先需要明确哪些能力真正影响任务完成，哪些性能提升又会带来额外的结构复杂度和工程成本。在此基础上，参数的提升才对实际操作能力有意义。回看 Apex Hand 的产品定义，源升有几个超前的选择：自由度取舍、最小抓握直径以及全掌触觉和全关节反驱。这些指标的一些设计在当时并不主流，如今才逐渐成为行业共识。第一个选择，是控制自由度。Apex Hand 的 21 个自由度对应人手解剖学结构：拇指 5 个，其余四指各 4 个。它也是全球极少数能