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WRC 上，我们看到的关于灵巧手的真相
摘要
混驱成为新热门，触觉是标配，落地靠低自由度。 作者丨向 欣 编辑丨高景辉 今年 WRC，灵巧手依然是机器人展区最密集的产品之一。灵心巧手、曦诺未来、强脑科技、因时机器人、灵巧智能、傲意科技、兆威机电旗下灵巧手品牌 ZWHAND、大寰机器人、帕西尼、中科硅纪、灵掌机器人等灵巧手厂商，都带来了自己的产品；章鱼动力、超维动力、星动纪元等机器人本体厂商，也把自研灵巧手带到了展台上。逛完 WRC 几乎所有灵巧手展位，并和多家灵巧手公司内部人士聊了一圈后，一个比较明显的感受是：灵巧手的技术路线正在变得越来越清晰。今年的灵巧手展区，至少出现了三个值得关注的变化：第一，20 个左右自由度的高自由度灵巧手越来越多，直驱、腱绳、混合驱动三条路线逐渐成形；第二，触觉正在从「可选配置」变成灵巧手的常规能力，但厂商并没有收敛到某一种传感器路线；第三，目前真正走量、落地的产品还不是二十多自由度的旗舰款，而是六自由度的五指灵巧手，其次是后起之秀——三指灵巧手。和本体厂商相比，真正把灵巧手放进完整应用场景里的展示仍然不算多。（本文作者长期关注具身智能、灵巧手赛道，欢迎添加微信Starxin011 交流）01高自由度灵巧手：三条路线的取舍高自由度灵巧手一直是厂商证明技术能力的一种方式。今年 WRC 展台上，20 个左右自由度的灵巧手已经相当常见，驱动路线也比较清晰：直驱、绳驱，以及直驱+绳驱的混合驱动。直驱路线的代表产品包括：灵心巧手 Linker Hand O30（20 个自由度，可量产）；曦诺未来 Prima 1（22 个自由度，关节内置力传感器）；强脑科技 Revo 3（21 个自由度，采用全直驱、可反驱的关节）；星动纪元 XHAND 1-PRO（21 个主动自由度，增加了小指侧摆独立关节）。兆威机电旗下灵巧手品牌ZWHAND此次也展出了高自由度灵巧手产品 B21（21 个自由度）。星动纪元XHAND 1-PRO曦诺未来Prima 1（外观似乎有点眼熟？）直驱的核心优势在于力传递透明，电机直接驱动关节，没有中间传动环节带来的误差，特别适合模型训练。目前高自由度直驱灵巧手的客户，也主要是高校和科研机构。直驱的竞争焦点，在于如何同时兼顾尺寸、发热和负载。所有电机都挤在手上，手就做不小；电机挤在小空间里持续出力，发热就压不住；要出大力，体积重量又上去了。三个问题绕来绕去，最后都落在电机上，直驱灵巧手最终比拼的是电机研发、迭代能力。绳驱的方案是把电机放在小臂或手腕里，通过腱绳拉动手指关节，优点是手指可以做得很细、惯量小，适合灵巧操作。今年展会上，绳驱路线的代表产品包括灵巧智能的 DexHand021 Pro 、章鱼动力的 OctoH-Hand和灵掌机器人的LZ-Explore。灵巧智能的 DexHand021 Pro 是国内首款腕手一体双绳驱全仿生五指灵巧手，拥有 22 个自由度，展台上展示了盘核桃的技能。灵掌机器人LZ-Explore 高自由度灵巧手拥有23个自由度，15kg负载，指尖夹持力50N。章鱼动力的 OctoH-Hand 有 20 个自由度，据章鱼动力技术人员介绍，其自由度后续还会继续迭代增加。腱绳的优势是发热比直驱好控制。难点则是动力要经过腱绳传递，腱绳本身会产生摩擦、形变和力损失，材料还会涉及蠕变等问题，对腱绳材料和算法模型的要求更高。而且绳驱方案大